Die Gemeinde Niederrohrdorf liegt in der Region Baden, am Rohrdorferberg inmitten einer vielfältigen Landschaft, die durch eiszeitliche Gletscher geformt wurde. Funde belegen, dass diese Gegend schon vor 4500 Jahren besiedelt war. Der Ortsname leitet sich ab vom althochdeutschen Rorthorf, was soviel wie «Schilfdorf» bedeutet. So findet man in den nahen Moorlandschaften auch heute noch intakte Schilfgebiete mit den charakteristischen Rohrkolben.

Niederrohrdorf ist reich an Geschichte: Bereits im Jahre 1040 erstmals urkundlich erwähnt, regierten hier über die Jahrhunderte die Adelsgeschlechter der Lenzburger, Kyburger und Habsburger. 1415 eroberten die Eidgenossen das aargauische Gebiet, und Niederrohrdorf wurde Teil der Grafschaft Baden. Seit 1803 gehört die Gemeinde zum Kanton Aargau.

Über lange Zeit prägte die Landwirtschaft das Leben der Menschen im Dorf. Viehzucht und Ackerbau, Obst- und Weinbau sowie die Forstwirtschaft sorgten für Arbeit und Einkommen. Mit dem Strukturwandel in den 1960erJahren wandelte sich auch das Gesicht der Gemeinde. Heute zeigen sich die bäuerlichen Wurzeln vor allem noch in den Weilern Holzrüti und Vogelrüti, aber auch in der Pflege und dem Erhalt kultureller Tradition.

Die Idee zur Prüfung einer allfälligen Zusammenlegung der Gemeinden Ober- und Niederrohrdorf zu einer neuen Gemeinde Rohrdorf wurde von der Gemeinde Niederrohrdorf im Jahr 2005 gutgeheissen; die Oberrohrdorfer Stimmberechtigten jedoch lehnten dies an der Gemeindeversammlung ab. Die beiden Gemeinden arbeiten dennoch in vielen Bereichen eng zusammen.

1855, ein Jahr nach Erlangung der politischen Selbständigkeit, liess sich die Gemeinde ein eigenes Siegel stechen. Dieses zeigt eine auf einem Hügel stehende Tanne, davor ein linksgekehrtes Lamm. Ein Lamm mit Kreuzfahne in Verbindung mit einem Bischofsstab befindet sich auf einem Marchstein von 1694 in der Looren. Wie der Bischofsstab zur Tanne werden konnte, ist bis heute ungeklärt. Fest steht, dass Walther Merz 1915 der Gemeinde das Lamm ohne Beigaben weiss in Rot auf grünem Dreiberg zur Annahme empfahl. 1948 erfolgte auf Hinweis der Wappenkommission eine Rückbesinnung auf das durch den Grenzstein von 1694 überlieferte mytische Lamm. Das Lamm-Motiv geht auf ein Siegel des Frauenklosters Gnadenthal von 1532 zurück, welches in Niederrohrdorf einst das niedere Gericht besass. Es wurde von zwei Vereinen in die Fahnen aufgenommen und der Gemeinderat setzte es in seinen Stempel. Der durch die Wappenkommission bereinigten Fassung stimmte die Behörde am 4. Januar 1955 zu.